Armády v průběhu historie nasazovaly pěchotu jako hlavní útočnou sílu, ale shromažďování a rozmisťování těchto jednotek a jejich vybavení může být časově velmi náročné, a to i od doby zavedení železnic a motorových vozidel.

Když němečtí vojenští plánovači ve 30. letech 20. století vytvářeli Panzerwaffe, uvědomili si, že rychlý pohyb tankového útoku vyžaduje motorizovanou pěchotu, která poskytuje veškerou nezbytnou podporu. Touto pěchotní složkou byla pro tankovou divizi integrální Schützenbrigade (střelecká brigáda), původně přepravovaná na nákladních automobilech, ale od roku 1939 vybavená univerzálnějšími transportéry (Mannschaftstransportwagen, později Schützenpanzerwagen). Tyto polopásové obrněné transportéry změnily motorizovanou pěchotu na mechanizovanou a v průběhu léta 1942 došlo i ke změně názvu ze Schützen- na Panzergrenadier (obrněná pěchota).

Český název pancéřoví granátníci byl používán v období 2. sv. války, současná terminologie používá termín tankoví granátníci, což věcně odpovídá motorizované/mechanizované pěchotě.