Najprawdopodobniej już 12-go, a może dopiero 13-go [marca 1794 roku], wyruszył Madaliński z Ostrołęki w kierunku na Przasnysz. Oprócz jego brygady i szwadronu por. Zielińskiego szło z nim trochę szlachty i ochotników, którymi uzupełniał stany swoich szwadronów; prowadził ze sobą cztery małe działka, zabrane w Nowogrodzie. Tabor miał mały, gdyż większość wozów pozostała w miejscach postoju szwadronów. Brygada szarf maszerowała, jak stwierdzali idący jej śladem wywiadowcy rosyjscy.
Nie było to łatwe w okresie roztopów wiosennych, w tym trudnym, lesistym terenie pomiędzy Omulewem i Orzycem; tym dowód niej wysiłek ten świadczył o wzmożonej sprawności brygady. Żywność i paszę rekwirowano po drodze, częściowo płacąc za nie pieniędzmi z zabranej kasy solnej pruskiej; otrzymywano ich jednak niewiele i nawet oficerowie głodowali trochę. Szeregowi rozpowiadali po drodze, że pójdą do Francji lub do Turcji, że maszeruje z nimi Kościuszko. Nastrój brygady był na ogół dobry. Mimo braku żywności i paszy dezercja początkowo była minimalna (fragment)
Antoni Józef Madaliński herbu Larysza (ur. 1739, zm. 1804) generał, dowódca kawalerii, jeden z dowódców w insurekcji kościuszkowskiej, poseł na Sejm Czteroletni, uczestnik konfederacji barskiej. W 1794 roku był brygadierem w 1. Wielkopolskiej Brygadzie Kawalerii Narodowej, która to jednostka, swoim marszem spod Ostrołęki, stanowiła ubezpieczenie insurekcji od północy. Wziął udział w bitwach pod Racławicami i Szczekocinami, a następnie w wyprawie wielkopolskiej Dąbrowskiego, podczas których odznaczył się jako zdecydowany dowódca, realizujący śmiałą strategię manewrową...